A territorialização na ESF tem como objetivos principais: delimitar uma área de abrangência para a sua atuação; circunscrever a população a ser coberta; e identificar dentro da área de abrangência as potencialidades e fragilidades, como: acessibilidade, condições de infraestrutura, equipamentos sociais, lideranças formais e informais, entre outras. É consenso, entre os que atuam no território da ESF, que seu desenho é dinâmico e necessita atualização sistemática, para que seja possível o alcance de tais objetivos.